Diseño de sistema y fabricación de prototipo para guiado de Vehículo Agrícola entre espalderas de frutales, mediante el uso de Inteligencia Artificial (IA) y cámara
El presente trabajo aborda el desarrollo de un sistema prototipo de guiado autónomo para vehículos agrícolas utilizados en tareas de poda y cosecha en espalderas de frutales. Actualmente, estas labores se realizan de manera manual, lo que implica un esfuerzo físico y una posible disminución en la...
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| Autor principal: | |
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| Otros Autores: | |
| Formato: | TesisdeGrado bachelorThesis acceptedVersion |
| Lenguaje: | Español |
| Publicado: |
Universidad Nacional del Comahue. Facultad de Ingeniería
2025
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| Materias: | |
| Acceso en línea: | https://rdi.uncoma.edu.ar/handle/uncomaid/18795 |
| Aporte de: |
| Sumario: | El presente trabajo aborda el desarrollo de un sistema prototipo de guiado autónomo
para vehículos agrícolas utilizados en tareas de poda y cosecha en espalderas de frutales.
Actualmente, estas labores se realizan de manera manual, lo que implica un esfuerzo físico y una posible disminución en la eficiencia debido a errores humanos. Para abordar esta
problemática, se diseñó e implementó un sistema basado en Inteligencia Artificial (IA) y
visión monocular, con el objetivo de automatizar la navegación del vehículo agrícola en
un entorno estructurado. El desarrollo del proyecto se estructuró en tres fases principales: desarrollo computacional, diseño del sistema de control, y fabricación y validación
del prototipo físico, con pruebas en un ambiente simulado para evaluar el funcionamiento
del sistema en conjunto. Los resultados obtenidos muestran que el sistema es capaz de
detectar con alta exactitud las hileras de árboles y estimar la posición e inclinación del
vehículo respecto de la espaldera. Durante las pruebas en un entorno controlado, el modelo de IA logró detectar la posición e inclinación con errores comprendidos entre 0,01 m
y 0,07 m en la posición y entre 0° y 1° en la inclinación. Además, se logró la integración
de los modelos y sistema de control propuesto en un prototipo a escala, logrando medir
distintas trayectorias dentro de la espaldera simulada. Se concluye que la integración de
IA y visión por computadora representa una solución viable para el guiado autónomo de
vehículos agrícolas en espalderas. |
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