Seguimiento de objetos en secuencias de imágenes RGB-D

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Actualmente las posibles aplicaciones de métodos de seguimiento son muchas y su utilización puede encontrarse tanto en procesos industriales como en la industria del entretenimiento. La creciente popularización de sensores RGB-D provoca un gran interés científico para desarrollar nuevas técnicas de...

Descripción completa

Detalles Bibliográficos
Autor principal: Bianchi, Mariano
Otros Autores: Gómez Fernández, Francisco Roberto
Formato: Tesis de grado publishedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales 2015
Materias:
TRACKING RGB-D
SEGUIMIENTO
ICP
TEMPLATE MATCHING
ESTIMACION DE POSE
ALINEACION
TRACKING
POSE ESTIMATION
ALIGNING
Acceso en línea:https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000439_Bianchi
http://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=aextesisg&d=seminario_nCOM000439_Bianchi_oai
Aporte de:
Repositorio Digital de la Universidad de Buenos Aires (UBA) de Universidad de Buenos Aires
id I28-R145-seminario_nCOM000439_Bianchi_oai
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spelling I28-R145-seminario_nCOM000439_Bianchi_oai2023-08-29 Gómez Fernández, Francisco Roberto Bianchi, Mariano 2015-03-18 Actualmente las posibles aplicaciones de métodos de seguimiento son muchas y su utilización puede encontrarse tanto en procesos industriales como en la industria del entretenimiento. La creciente popularización de sensores RGB-D provoca un gran interés científico para desarrollar nuevas técnicas de procesamiento de imágenes y adaptar otras ya conocidas utilizando toda la información provista por estos sensores. En este trabajo presentamos un sistema de seguimiento separado en etapas y analizamos distintos métodos de detección y seguimiento en RGB, en profundidad y usando una combinación de ambos. El esquema de este sistema fue implementado de manera modular permitiendo explorar de manera sencilla nuevos métodos y combinaciones para cada una de las etapas. Utilizando datos de ground truth obtenidos de una base de datos de escenas y objetos analizamos el funcionamiento de nuestro sistema. Los resultados obtenidos muestran que el sistema tiene un alto porcentaje de eficiencia para la mayoría de los casos analizados. El sistema se adapta bien a objetos no planos. Logramos obtener mejores resultados al utilizar la información de profundidad en conjunto con las imágenes RGB que utilizando solo una de ellas a la vez. Los resultados también permitieron ver que para que el método de seguimiento funcione de la mejor manera es importante contar con un método de detección preciso. Nowadays, tracking methods have a lot of applications and can be found in different environments such as industrial processes and the entertainment industry. The growing popularization of RGB-D sensors has triggered a great scientific interests to develop new image processing techniques and to adapt known technics using all the information provided by these sensors. In this work we present a tracking system divided in stages and an analysis of different detection and tracking methods in RGB, depth and combination of both. The system’s scheme was implemented in a modular fashion to explore in a simple way new methods and the best combination of them for each one of the stages. Using ground truth data obtained from a database of scenes and objects we analyse our system’s performance. The results show that our system has a high efficiency for most of the analysed examples. Our system adapts correctly to non planar objects. We achieved better results combining both depth and RGB images rather than using them separately. Also, the obtained results let us see how important is to count with a precise detection stage in order to have a tracking system that work efficiently. Fil: Bianchi, Mariano. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales; Argentina. application/pdf https://hdl.handle.net/20.500.12110/seminario_nCOM000439_Bianchi spa Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/ar TRACKING RGB-D SEGUIMIENTO ICP TEMPLATE MATCHING ESTIMACION DE POSE ALINEACION TRACKING RGB-D TRACKING ICP TEMPLATE MATCHING POSE ESTIMATION ALIGNING Seguimiento de objetos en secuencias de imágenes RGB-D Object tracking using rgb-d image sequences info:eu-repo/semantics/bachelorThesis info:ar-repo/semantics/tesis de grado info:eu-repo/semantics/publishedVersion http://repositoriouba.sisbi.uba.ar/gsdl/cgi-bin/library.cgi?a=d&c=aextesisg&d=seminario_nCOM000439_Bianchi_oai
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