Seguimiento Automático del Terreno para un Aeroaplicador Autónomo

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Las aeronaves aeroaplicadoras son ampliamente usadas para dispersión de productos en la actividad agropecuaria y para la lucha contra incendios. En particular la aeroaplicación implica riesgos significativos para el piloto, requiriendo de su parte una concentración constante; especialmente si existe...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Mitidieri, Pedro, Concia, Bernardo, Zumarraga, Augusto
Formato: Artículo revista
Lenguaje:Español
Publicado: Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales 2019
Materias:
seguimiento de terreno
vuelo autónomo
aero-aplicación
Teoría del Control
Acceso en línea:https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/24404
Aporte de:
Revista de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales de Universidad Nacional de Córdoba
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spelling I10-R375-article-244042019-10-02T16:50:53Z Seguimiento Automático del Terreno para un Aeroaplicador Autónomo Mitidieri, Pedro Concia, Bernardo Zumarraga, Augusto seguimiento de terreno vuelo autónomo aero-aplicación Teoría del Control Las aeronaves aeroaplicadoras son ampliamente usadas para dispersión de productos en la actividad agropecuaria y para la lucha contra incendios. En particular la aeroaplicación implica riesgos significativos para el piloto, requiriendo de su parte una concentración constante; especialmente si existen obstáculos en el terreno que deben ser evitados. En este trabajo se presenta una estrategia de control automático para realizar la tarea de seguimiento del terreno de forma autónoma. Esto podría utilizarse tanto en aeronaves tripuladas como en no tripuladas. En primer término se presenta un análisis de requerimientos, necesidades de sensado y estrategias de evasión. Luego se propone una arquitectura de control que permita manejar restricciones en el ángulo de ataque para prevenir la entrada en pérdida y factores de carga excesivos. Se utiliza una síntesis LQR para definir los reguladores usando un modelo dinámico de cuerpo rígido. Los resultados se verifican mediante una simulación. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales 2019-09-02 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion application/pdf https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/24404 Revista de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Vol. 6: Suplemento 1; 97 2362-2539 0373-9686 spa https://revistas.unc.edu.ar/index.php/FCEFyN/article/view/24404/24245
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