Desarrollo de un sistema embebido de fusión de sensores para cálculos de orientación

El presente trabajo describe el proceso de desarrollo, implementación y optimización de un sistema de fusión de datos de sensores a partir de mediciones inerciales provistas por un registrador de diseño propio. Se evaluaron distintas alternativas de fusión posibles eligiéndose finalmente un Filtro K...

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Detalles Bibliográficos
Autores principales: Ghignone, Ramiro Adrián, Larosa, Facundo Santiago, Castelucci Vidal, Iván, García Cabana, Matías
Formato: Documento de conferencia publishedVersion
Lenguaje:Español
Publicado: Congreso Argentino de Sistemas Embebidos (2018 ago 15-17 : Córdoba) 2019
Materias:
AHRS
CIAA
algoritmo
Filtro Kalman
sistema embebido
assembly
Cortex M4F
Acceso en línea:http://hdl.handle.net/20.500.12272/4102
Aporte de:
RIA - Repositorio Institucional Abierto (UTN) de Universidad Tecnológica Nacional
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description El presente trabajo describe el proceso de desarrollo, implementación y optimización de un sistema de fusión de datos de sensores a partir de mediciones inerciales provistas por un registrador de diseño propio. Se evaluaron distintas alternativas de fusión posibles eligiéndose finalmente un Filtro Kalman Extendido de cuatro variables de estado. El algoritmo fue implementado en C sobre una placa EDU-CIAA y optimizado mediante las instrucciones en lenguaje ensamblador nativo del núcleo ARM Cortex -M4F. El sistema de fusión mostró un desempeño adecuado para los requerimientos de estimación establecidos y se comprobó una mejora notoria en el tiempo de procesamiento tras el proceso de optimización.
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